毕设搞上下料机器人，没设备咋验证方案啊

仿真数据写进论文没问题，但一定要标清楚是仿真环境的结果，而且要跟真机实测做对比预留位置。我们项目上给客户出方案也是这套流程，先RoboGuide或RobotStudio跑完可行性验证，拿到节拍时间误差大概在8%到12%左右，这个偏差范围你后面写论文可以作为仿真精度的参考依据写进去。两周时间够你把视觉标定和抓取成功率测出来了，物料传送带速度别搞太快要不响应跟不上，建议0.1m/s以下慢慢调。

你Halcon跑视觉那部分是离线的还是在线的？真机标定的时候手眼标定的精度直接决定抓取成功率，这个我之前踩过坑，标定板放的角度不对，重复定位误差能到0.5mm以上，抓料直接偏。你两周调试时间紧的话，标定这个步骤至少留出两天专门搞，别跟轨迹调试挤在一起。

说仿真数据误差8%到12%那个太乐观了，我上个月刚用FANUC自己的RoboGuide做了个项目，仿真节拍跟真机比差了快20%，后来查出来是仿真里没法真实模拟气爪抓取延时和传送带启停响应。毕设论文里写仿真数据没大问题，评审一般不会卡这个，毕竟大家都是这么干的，但你自己心里得有数，真机落地真不是那么回事。