想找几个机器人二次开发的真实案例抄抄作业，最好是能落地的那种
厂里最近接了个活，对方想把六轴机器人接到他们自己那套MES里，要求动作流程能根据工单自动切，还要把报警和节拍数据实时回传。我们这边常规PLC加触摸屏的套路肯定不够用了，得做二次开发。
想问问各位，你们之前做过类似的二次开发吗？比如基于某家机器人控制器开放接口做的，协议走啥、数据怎么采、界面是用原厂示教器改还是外挂HMI？成本和周期大概啥量级，我心里好有个数。我们是中小集成商，不是原厂生态伙伴，预算和资源都有限，别给我推那种动辄几十万人月的大方案，得能跑得通才行。
全部回复 (4)
做过两个，一个发那科的，一个库卡的，都是接客户MES。发那科走的是PROFINET加Fins协议，库卡那边走EthernetKRL，控制器里跑一个后台程序周期往外推数据，我们这边用C#写的中间服务接，落地周期大概六到八周，两个人投入，主要时间花在解析机器人的状态字和错误码上，光错误码就几百个，对不上MES那边没法做异常分流。成本的话，给客户报过十二万，包含程序、调试和现场陪产两周，小项目不建议做，回款太慢。
预算有限的话先别上来就碰控制器开放接口，原厂SDK授权和培训费就够喝一壶的。可以先看看机器人自带的IO能不能满足大部分场景，复杂点的逻辑用中间一个小型PLC比如西门子1200或者汇川的中型机做桥接，MES那边走OPC UA或者Modbus TCP，成本能压到五六万，周期三周差不多。我们去年给一个机加工客户干过类似的，机器人只负责搬运和上下料，节拍和状态全在PLC里采集，机器人只当个执行器用，开发量小很多，稳定性反而高。
提醒一下，六轴机器人二次开发最大的坑不是协议对接，是现场节拍和示教器程序的兼容性。原厂开放接口用着用着突然来个固件升级，你之前写的接口全得重测，这个隐性成本很多人不算进去。我们之前做过一个埃斯顿的项目，就是吃了这个亏，三个月改了四版。所以建议合同里把控制器版本锁死，固件升级导致的二次开发费用单独计，不然真扛不住。
你说的工单自动切流程，是同一型号产品多配方切换，还是不同产品混线生产？这两个对开发工作量影响差很多，前者改改程序参数就行，后者基本得重写轨迹规划和抓取逻辑，周期能差出两三倍。