协作机器人到底怎么知道我在旁边？怎么个原理啊

说个大概的：协作机器人检测外部接触主要靠两种方式，一种是用关节里的力矩传感器（或者电机电流做力矩估算），检测到异常外力就停；另一种是机械本体的柔性结构，比如某些型号用的串联弹性驱动器，自身就有一定形变量。ISO/TS 15066里规定协作机器人接触力限值，参考的是生物力学极限，规定瞬时接触压力不超过150N/cm²，稳态接触不超过50N/cm²。具体到不同身体部位限值不一样，比如腹部、手指那些数字都不同，协作机器人出厂一般会按最低的那个值设阈值，所以你说撞坏不至于，但疼一下肯定有。

别光看书，拆一台看看最快。一般扭矩传感器的型号装在关节减速器输出端，电流环采样周期做到1kHz甚至更高，检测到偏差超过设定阈值比如突然变化超过20-30Nm就触发保护停机。但老实讲这种方式对低速轻负载灵敏，高速冲撞那一下反应是来不及的，真要安全还得靠功率和力限制（PL）和速度分离监控这些功能协同，不是单靠一个力矩传感器就完事。

你这问题问反了，先搞清楚你那个应用场景到底需要哪种协作模式，是SSM速度分离、还是PFL功率力限制、还是直接的安全监控停止。光碰撞检测没用，速度超过250mm/s之后按标准就不能算协作操作了，你得先把整个系统降速运行才有意义。

你们公司是3C的，上的什么品牌？UR的力矩传感方案和Doosan或者JAKA的方案不太一样，UR那种电流估算的精度其实一般，真要碰测灵敏的还是得看带外置传感器或者SEA结构的型号。预算多少？