RobotStudio子程序咋塞进主程序里调用？

你这个大概率是模块没正常加载进控制器配置里。打开Configuration编辑器，把你那个子程序所在的模块勾选上，确认Module是处于Loaded状态，不是只是文件存在就行。我这边做过一个焊接+搬运的项目，主程序一个，子程序三四个，模块勾好之后主程序里直接ProcCall +子程序名字，格式就是 ProcCall RoutineName, 前面带不带Call都一样，仿真就能跑通。

另外注意一下子程序的Routine要是Public的，私有属性主程序调不到，这个容易被忽略。

等等，6610是啥情况我没用过，但按ABB常规的逻辑子程序调用不是用ProcCall么，你光写Call估计它就不认。另外你子程序保存路径尽量放在对应Task的Program文件夹下，别随便丢到HOME底下，路径乱了系统确实找不到。

你先告诉我你那个模块的Installed勾上没有，Configuration里Task那一栏的Module列表，右键属性看一下状态。