abb机器人的plength参数到底咋理解，示教器上看了半天没整明白

plength本质就是当前TCP位置相对于当前激活的wobj原点的位置矢量长度，不是固定死的物理距离，会跟着wobj走。你z方向差得多大概率是wobj本身没标定好，特别是旋转那三个点如果点得不干净，几毫米偏差太正常了。plength这玩意儿在moveL这种线性运动里影响不大，主要是在relative或者offs这种相对偏移指令里容易被坑，偏移量是沿着plength方向算的，不是世界坐标。建议先把wobj重新校一遍，单点对准、多方向验证，别上来就调plength的显示数值，那是表象。

直接给你说个事：我之前调试6700也遇到过类似情况，后来发现是wobj的x、y、z三个定义点拉得太近，不到30mm，ABB对这种短距离标定本来精度就一般。后来把三个点拉开到150mm以上，plength的数值就跟卷尺量得对上了，误差能控制在0.5mm以内。你可以先看看你wobj那几个点距离够不够。

plength和pdist不一样啊兄弟，plength是单点位姿到wobj原点的矢量长度，pdist才是两个位置点之间的距离。你要确认下你到底看的是哪个参数，示教器里这两个挨着的容易看错。