ABB码垛程序走完最后一层回原点老报警50426咋整

50426一般是关节位置接近软限位或者有冲突报警，重点查两点：一是pHome这个目标点本身是不是定义在软限位边缘，示教器里把机械臂手动摇到pHome姿态，盯住关节角度和软限位值的差，最好留5度以上余量；二是MoveJ指令里如果有关节接近100%甚至超100%，也会触发这个报警，不是真碰硬限位。你这个工况十次中三四次触发，典型就是pHome位置太贴边，加上负载惯量算得不准导致实际轨迹有偏差。解决办法是把pHome往里收两三度，或者改用MoveAbsJ直接走关节角度。

do信号不reset一般不会引起50426，但会引起后面逻辑混乱，你这个报错跟信号无关。把pHome重新示教一遍试试，6700用了半年，机械零位有没有漂移不好说。

码垛最后回原点别用MoveJ，换成MoveAbsJ走关节坐标更稳，尤其带了满托盘负载的时候，MoveJ的姿态规划有时候会让某个关节蹭到软限位。