安川机器人新手问下，外部轴同步那个参数在哪改啊
刚到一台二手的安川MH180，DX200控制器，要带个变位机联动，原来的程序被人清了大半，外部轴同步那块的参数我翻了半天没找见，是在示教器哪个菜单底下藏着？是要先开什么选项才能改还是直接就能调？
这台机器人是加的YAS2.0那套外部轴包，接的RCP的板子。以前我主要玩发那科和库卡多，安川这边接触时间短，菜单逻辑不太熟。有没有人手上有DX200的系统说明书电子版发一份，或者直接告诉我门路也行，不胜感激。
还有个事顺便问下，这台MH180用了快十年了，减速机还有救吗？现在噪音不算大，但是停机的时候手摸输出法兰，能感觉到轻微的轴向窜动，大概零点几毫米的样子。
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DX200改外部轴同步参数，路径是示教器进主菜单→设置→功能常数→选到外部轴（EX-AX）那栏下面，M1到M3几组参数就是管同步关系的，S1到S4是管跟踪延时和插补权重的。把S2那组里的同步系数改到0.85到0.95之间，联动精度基本就能控制在0.5个毫米以内，看你工件重量再微调。还有一种办法是进控制柜里，把RCP那块板上的S1拨码重新拨一下，那个是硬件地址码，如果软件里认不出轴来，八成是地址和拨码对不上。说明书的话你可以直接打安川上海的售后，问他们要DX200的英文版PDF，他们那边有专门发资料的技术支持窗口，比翻二手资料快。
至于那个轴向窜动，如果手能摸出来，那基本就是RV减速机的摆线轮和针齿之间的间隙磨大了，MH180用了十年，减速机如果一直没换过，大概率是到寿命了。零点几毫米的窜动短期能跑，但再过半年声音就会起来。建议你先把机器人负载降到额定值的70%跑一段时间应急，长远看还是得换减速机总成，单独换摆线轮意义不大。
兄弟你这思路有点跑偏了。你买二手的MH180之前没问清楚外部轴包是哪个版本吧？YAS2.0和YAS2.5的参数表是两套东西，菜单路径看着差不多，实际参数编号完全不一样。2.0那套在功能常数里还能直接改，2.5以后就被锁死了，必须进维护模式输密码才能动。你先把控制柜侧面那块小铭牌拍个照，看看RCP板子的版本号到底是RC5还是RC6，再来说怎么改参数的事。
变位机联动的话，别光改同步系数，注意一下S3那组里的最大加速度限制，安川这边默认值给得偏小，带重工件的时候容易触发E0430那个跟随误差报警。我之前给客户调一台MH50配单轴变位机的时候，同步系数给的0.9，S3那组加速度从默认的80改到150才稳得住，你可以参考这个数试试。
问个关键的——你买这台二手MH180，原始的备份程序U盘还有没有？没有的话那台变位机的同步参数表估计原厂也调不出来了，得重新自学习。你先在示教器里进到外部轴那页看看，参数表里有没有数值，没数值全显示0的话那就是要重新学。