AGV底盘打滑怎么破？地面、设备还是控制的问题

先看地坪吧，环氧地坪表面光，加上仓库里经常拖地有水有油，PU轮或者橡胶轮都容易打滑。我们这边当时项目也是这情况，后来直接换成导电聚氨酯轮，再加地面定期打蜡做防滑层，转弯打滑的问题基本没了，刹车距离也短了一截。你可以先测一下地面摩擦系数，一般低于0.4就要处理地面了，别光盯着底盘改。

轮子直径多大、负载多少？AGV自重加上货，前轮压力够不够？有的车设计的时候为了减重把驱动轮做小了，接触面积不够，抓地力天然就差。另外问一下用的是哪种驱动方式，差速转向还是舵轮？差速的转弯打滑基本无解，只能靠控制策略压速度。

别光改硬件，软件也得跟上。转弯和刹车的时候加速度曲线太陡，轮子响应跟不上就会打滑。我们厂里调试的习惯是转弯限速0.3m/s以内，加加速度jerk限制到0.5m/s³以下，刹车提前1.5米开始减速，PID里加个前馈补偿，比换轮子管用。你那个PID调过是只调的KP吗？I和D有没有一起动？