ABB机器人负载设多少合适？新手求带

直接按实际负载7.5kg输入就行，IRB1200有20%过载余量，但你这已经超7kg了必须降速或者改路径。惯量那个才是重点，偏心200mm的夹具加7.5kg负载，机械手腕腕部惯量大概0.45kgm²左右，IRB1200允许的最大惯量是0.65kgm²，看着够但实际运行加速度别超过默认的1.2倍。设错的话短期没事，半年后J3轴减速器肯定响。另外教你个招，Motion里的Load Identification功能跑一遍，自动算出来的质量中心和惯量比手填准得多。

问个关键的，你这工件重心偏不偏？夹具装上以后整个负载的重心在法兰中心线上还是偏出去很多？如果偏心超过150mm，光设负载数值不够，还得手动算payload的cog坐标，不然电机扭矩算不准报警是分分钟的事。

别听那些扯什么过载余量的，ABB手册白纸黑字写7kg就是7kg，超了出问题厂家不保修。我们做汽车焊装那会儿，IRB1660ID配12kg焊枪，包夹具加冷却水管实测13.2kg，示教器报50192负载超限，最后老老实实换1650IDL才解决。负载识别必须做，而且要做两次空载一次满载，机器人自己算出的惯量比工程师拍脑袋定的准3倍不止。