码垛那套程序你们一般怎么写？客户预算卡得死

PalletPack那个license确实坑，三万加七七八八确实不划算。600×400×300这种单一规格直接手写最快，我这边给饮料厂做的项目全是手搓RAPID，建一个二维数组存X/Y偏移，加个循环累加就行，核心代码不到两百行。节拍2.5秒够用，机器人走完一个放箱路径加回原点大概1.8秒，留够余量。视觉别上，单规格加机械定位挡块就完了，视觉系统一套下来五六万起步，纯粹给客户找不痛快。

手搓太慢了兄弟，ABB的RobotStudio自带个Palletizer PowerPac又不收钱，你装个试试，码垛模式直接选好拖几个点就自动生成程序了，比你手写数组快十倍。我这边小批量码垛全用这个，license走基础RobotWare就够了。

你算的2.5秒一个箱子是带箱子抓取和放置一起算的还是单放？我上个月做的某项目单放时间压到1.4秒，但加上抓取+输送线同步+放完回安全点，整体循环2.5秒根本不可能，勉强跑到2.8秒。客户那边后来妥协了，节拍改成3秒，单价降了八千你这活还能做。