新人请教下ABB机器人打磨抛光程序怎么搞
刚干机器人应用不到一年，现在手上有个铸件打磨的活，ABB的IRB1200，配的力控打磨头，工件材质是压铸铝，主要是去毛刺和表面拉丝纹，节拍要求大概40秒一件。
现在卡在程序这块，网上找了一圈教程都比较零散，官方那套Force Control我看了文档还是有点蒙。想问下各位，路径规划是直接用示教点位好，还是得走PC SDK离线生成？还有力控那边的gain值一般怎么调，摸索几次都是要么磨太深要么浮在表面。
另外打磨路径是用多段直线走SMOOTH过渡，还是直接走MoveL配合速度调节比较稳？有没有做过类似活的老哥给点实操经验，越具体越好。
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压铸铝去毛刺这活我做了三年，IRB1200加力控头就那几套思路。路径方面别用MoveJ或者纯示教点位，效率太低而且过渡毛糙，直接用RobotStudio里的"SmarTAC"或者"Machining PowerPac"离线生成连续路径，输入3D模型后自动算刀路，代码里走MoveL叠加speed data，速度给到v200到v500之间根据粗糙度调。
力控这块你用的是ABB原装的FT Sensor还是第三方？原装的把Force Control打开，reference force给个15到30N，damping别给太大，gain值从0.1往上调，监控接触力曲线，稳在设定值±3N就差不多了。磨太深一般是contact margin给小了，浮表面是compliance gain太低或者速度太快没压下去。40秒一件这个节拍不算紧，多花点时间把轨迹顺两遍比硬调参数管用。
你这40秒节拍要是批量件就走离线编程别手示教了，效率差十倍。用PowerPac的话注意后置处理里要把姿态约束打开，不然机器人腕部会扭到奇异点。我之前用IRB1600ID做类似项目，铝件飞边+表面纹路，路径间距给到2到3mm步距，配合力控头修一遍就够了。 另外建议你把打磨头换成气动的旋转锉，浮动量控制在0.5mm以内，比纯靠力控补偿稳定得多。
没看懂你为啥非要执着于官方那个Force Control，压铸铝这种活其实上最简单的恒力浮动打磨头就够用了，价格还便宜，程序也不用写得那么复杂。你是甲方要求必须用FT Sensor吗？如果不是的话建议先评估下成本，浮动磨头一套下来省一半不止。 而且40秒一件这个节拍不算快，用力控反而可能拖慢响应。
