机器人控制器跟伺服这块接线图咋画规范点？
手上有个小活，六轴机器人加第七轴滑台，控制器用的国产某牌子，伺服是汇川的，IO比较多大概三十多个点。现在卡在画接线图这一步，按以前设备的老习惯画感觉不太对，PLC和伺服之间那个使能、报警、编码器反馈、还有急停回路到底该咋连才符合机器人控制器的常规接法？特别是控制器到伺服驱动那根控制线（脉冲还是总线我这边定的是EtherCAT），图纸上要不要把编码器线单独画出来？还有电机动力线和编码器反馈线必须分开走线槽这个我知道，有没有更细的画图标准比如端子编号怎么打、屏蔽层怎么标？最好是能直接拿去过审的那种画法。
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EtherCAT的话其实控制线就一根网线，图纸上重点画动力回路和反馈回路就行。编码器线单独标清楚型号比如CN1/CN2接口，屏蔽层在控制器侧单端接地，图纸上标"FG"加个接地符号，别画两端都接地。端子编号建议驱动器侧用X10、X11这种IO端子定义，控制器侧用ECAT IN/OUT两个端口标清楚，电源和急停单独走一条回路。三十多个IO建议分两页画，主回路一页，控制信号一页，不然挤一块审图的人会打回来。
我厂里做这种项目接线图一般是分三部分的，动力线一根黄绿接地，编码器线单独走屏蔽双绞，还有急停回路必须用常闭触点串联进驱动器的使能端，别只接一个点。我们之前吃过亏就是只接了控制器没接驱动器端，结果按下急停电机还在转，后来整改加了一根线到驱动器的SON端子才通过验收。图纸上急停回路用红色线标出来，触点编号要写清楚是哪个按钮的哪一对触点。
急停回路这个我有个疑问，控制器使能和驱动器使能到底哪个优先？我看有些图纸是控制器使能断了驱动器就跟着停，有些是两个独立回路都要动作，你们实际项目里是按哪种接的？
第七轴滑台那块注意下，如果滑台伺服和机器人本体不是同一个控制器控制，IO交互要在接线图里单独画一栏"外部联动信号"，别混在机器人IO里，不然现场调试的时候容易找错线。还有EtherCAT站点地址从站编号1-7这种一定要在图上标清楚，不然第一次上电寻址要折腾半天。