喷胶轨迹一上速度胶就甩飞，这正常吗？
最近接了个活，家具厂喷胶，板件1.2米×2.4米，用的IRB1200配个第三方喷胶阀，气压0.4MPa，胶水粘度大概8000cps左右。静态出胶量调到每分钟80ml挺均匀的，但机器人一走起来速度到300mm/s以上，胶就开始甩，边上一圈全是飞溅。降到150mm/s就没事了，但客户嫌慢，要求单件循环时间压到90秒以内，按现在这速度根本做不到。
试过加大气压到0.5MPa想把胶雾化好一点，反而更溅。也试过把喷嘴离工件距离从30mm拉到50mm，好一点点但还是不行。是不是我胶水选得不对？还是说这种工况本来就不能上300以上？有没有干过类似活的说说你们厂里都是怎么配的，别让我自己瞎试了。
全部回复 (4)
8000cps的胶你上300mm/s还想不甩，那真有点为难机器人了。我这边做的是汽车内饰喷胶，胶水粘度3800cps左右，速度能到400mm/s不出问题，区别就在粘度。你这粘度快是我的两倍了，速度肯定要压下来，不然胶丝拉出来根本来不及落到工件上，半路就飞了。
几个方向你试试：第一，换粘度低一点的胶水，能到5000cps最好，胶厂那边问问有没有同型号低粘版本；第二，喷嘴换成细雾化的那种，孔径小一点，0.3到0.5mm之间，出胶压力相应要提，气压至少到0.6MPa；第三，最管用的还是上伺服喷胶阀，响应时间能压到5ms以内，启停干脆没有拖尾，我这边一套SMC的伺服阀加上控制器下来三万多，但省下来的循环时间一个月就回本了。
还有一个细节你注意一下，轨迹拐角的地方把速度降下来用R圆弧过渡，别直角拐，胶在拐角甩得最厉害。我上个月做的一个音箱厂项目跟你这个差不多情况，最后就是靠换阀+降粘度解决的，单件时间从110秒压到75秒，客户验收过了。
你这个方案成本怎么算的？喷胶阀、气源、胶枪、回吸装置、安全围栏、控制柜、机器人本体加起来多少钱了？我上个月刚报过一套类似规模的方案，IRB1200带伺服阀带输送带整体下来18万，工期35天。要是你已经报出去了就别再改了，改方案客户那边走流程烦得很，多加点测试时间把速度慢慢提上去就行，反正现在150mm/s也不慢了，循环时间够用的话别折腾。
这问题最根本的是你没搞清楚是你机器人轨迹的问题还是胶水的问题。先别动气压和喷嘴，拿个废板子手动走一遍轨迹，让机器人保持静态悬停在那出胶看看落点准不准，再让机器人走完整一圈但不出胶看看轨迹有没有突然变速的点。你这描述听起来更像胶水响应跟不上加速阶段，不是单纯的速度问题。
板件1.2×2.4要90秒循环，喷胶这步能分到多少秒？长边方向走胶单趟就要8秒，两边喷加上上下料就40秒没了，你留多少给喷胶？时间卡这么死方案阶段就该跟客户说的。