并联机器人这块有人真懂机构学和控制吗？
手头有个小活儿，客户要做个高速分拣的小型并联机器人，负载不大，2kg以内，节拍要快。我查了一圈资料，什么Stewart衍生构型、少自由度并联、闭环矢量方程这些理论上都有，但真要落到控制上选型、参数整定、运动学正解反解解算频率能不能跟上，论坛上有没有人是真干过项目的？
关键是客户预算压得死，我又不想随便找个开源方案糊弄，到时候跑200Hz都喘。有没有做过delta、3-RRR、4-RRR之类构型的大哥，分享下实际跑到多少赫兹、视觉触发到末端到位闭环多少ms、控制器选哪家、伺服是走EtherCAT还是脉冲？
另外并联机构正解反解实时性怎么平衡的？纯FPGA做还是DSP+ARM？跪求各路神仙指条明路，别整虚的，要能算进成本表里的实在方案。
全部回复 (4)
说几个落地的数字你参考。2kg负载做高速分拣，实测过3-Delta构型走EtherCAT总线，汇川IS620N伺服配倍福CX5140控制器，位置环周期250μs，视觉给出目标到末端到位闭环带视觉通讯延迟整体在8-12ms，节拍做到120ppm稳定跑了半年没出过事。机构学正解反解这块没必要上FPGA，Cortex-A级别的ARM跑双精度浮点解算频率轻松过10kHz，瓶颈在机械刚性和伺服带宽，不在算法。你算成本的话，控制器+8轴伺服总价压到4万以内问题不大，再低就要砍配置了。
你这预算想压死就别上纯并联了，2kg高速分拣用SCARA加凸轮切线跟随就能干，成本砍一半，控制成熟度吊打并联。并联的优势在刚度和末端轨迹对称性，2kg负载纯属杀鸡用牛刀，机构学那套理论落地成本你根本收不回来。真要硬上并联，闭环矢量法正解用迭代牛顿法在ARM上跑单次解算100μs以内能搞定，但工程上没人这么干，都是离线标定好工作空间，运行时直接查表插值。
机构学理论那套书上的东西拿到现场基本要重新调一遍，我做过的3-RRR项目当初按论文里的参数跑，末端振动大到没法用，最后是给每个支腿加了阻尼垫片才压下去的。控制频率这事儿别光看数字，2kHz的位置环在并联机构上比串联更容易激发谐振，机械设计上不到位，控制器再强也白搭。你客户给的空间尺寸多大？平台行程要求多少？这些不给清楚，没人能给你靠谱方案。