张槎那边搞机器人抛光的，程序拷过来跑偏是啥情况？

工具坐标必须重新建，我这边吃过亏。哪怕同一型号同一批次，机器人本体安装位置有误差，工具装上去偏一两个丝，轨迹就能差出3到5mm，对抛光这种吃力的工序很敏感。你先把工具坐标用尖点法或者三点法重新校准，再用激光跟踪仪或者百分表打几个示教点验证一下，偏差能不能压到0.5mm以内。如果还偏，再考虑机器人零位标定的问题，别上来就动零位，那玩意儿动了后面所有程序都要重新对。

原点也要校。我之前在佛山那边做手机壳抛光，同型号机器人搬一次位置，光原点偏差就1mm多，加上工具坐标那点误差叠加起来3mm很正常。你们先让张槎那边把程序对应的工具坐标系参数发过来，自己这边重新示教建一个对应的，然后跑空轨迹对比下哪个点偏多少就清楚了。

你们机器人底座安装的是不是有松动？抛光机本身振动就大，固定不到位跑几天螺丝都能松。我这边一台ABB的因为底脚没灌浆，一周下来轨迹漂了快2mm，后来灌了环氧树脂才稳住。你这个情况建议先查查安装。

两台机器人DH参数是不是完全一致？国产有些牌子标称同一型号，实际减速机装配间隙都有差别，光靠拷代码不一定行。