求个机器人维修全套视频，发那科和库卡都要
公司最近接了个旧线改造的活，车间里一堆发那科R-30iB和库卡KR系列的老机器人，故障率开始上来了，常见的就是编码器报警、伺服过流、还有减速机异响这些。带我的老工程师马上要退了，他手头有一套自己录的维修视频但不愿意给，说是要留着当筹码。
现在新人就剩我自己顶，前期排查和换件还能糊弄过去，真要是碰到主板、伺服驱动这些出问题就抓瞎了。有没有兄弟手里有这两家维修教程的资源？最好是从故障诊断到拆装更换那种成套的，花钱买也行。顺便问下，库卡那个KRC4控制器拆电源模块有没有啥特别要注意的？我看手册上就写了一句话带过去了。
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发那科那边我之前在某宝买过一套，1980块，从基础结构到常见报警代码都有，教的换编码器电池、换平衡块、还有示教器校准这些，确实够用。但说实话真想啃透还是得配合官方的维修手册（B-82674那一套），视频里讲得比较浅，真碰到伺服模块坏了，光看视频你不敢动。
库卡的话KRC4电源模块拆装我干过，重点就两个：一是断电之后必须等够5分钟再碰，里面那个大容量电容放不完直接能把你打飞；二是拔线之前拿手机拍清楚每根线的位置，那玩意插头密得很，差一个针脚上去就报KSS04271报错，到时候查线能查到你怀疑人生。拆之前先看控制器背面的铭牌拍照留存，万一买模块的时候型号对不上就坑了。
全套视频？我干了八年库卡维修，真没见谁靠看视频学会的。真正能救命的就两样：报警代码表背熟，加上示波器会用。FANUC那套SRVO-023和SRVO-050搞明白基本能修一半的故障，库卡直接读KUKA.ERR文件比啥都快。视频顶多当个辅助，真出了问题还是得蹲现场练。
话说你那个老工程师也真是的，这种东西藏着有啥用？公司买的设备，他录的也是拿公司资源录的。不过换个角度想，你天天黏着他问，保不齐他自己就愿意带了。实在不行，找厂家的售后买培训课时，FANUC和KUKA在国内都有授权培训中心的，学完发证那种，费用大概每人每天1500到2500，看课程内容。
你那台库卡具体是哪个型号的？KR16还是KR60？年限多少？不同机型的电源模块位置不一样，有的在控制器顶部有的在侧面，拆装顺序也不一样。还有你那个异响问题，是减速机里的齿轮磨损还是轴承坏了？这俩修起来完全两码事，齿轮磨损基本只能换整个减速机，轴承的话单独换也能搞。