机器人打螺丝老是浮锁，有没有人现场拍个视频给我看看正常的是啥样

现场一台发那科M-20iA配拧紧枪打M6螺丝，扭矩设到8Nm，程序里预紧+终紧两段，节拍4秒一颗。问题是从第三颗开始就出现浮锁，扭矩监控显示正常但工人用手一拧就松，拆下来看螺丝明显没到底。

怀疑是预紧扭矩给大了打滑，也可能是枪头对牙没压紧，但同款产品上午还好好的，下午就这样了。换过一批螺丝也没用，枪的扭矩校准上个月刚做过。

有没有人现场拍个正常打螺丝的视频给我参考下，想看看别人家节拍4秒的时候预紧和终紧怎么配的，枪头压合距离大概留多少。