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发那科200id走直线老歪，怀疑是机械间隙还是程序问题？
招财进宝
2026/04/09 21:57
手上有个搬运的小项目，用的fanuc 200id/4.5A，TCP是按手册方法设的，工具坐标系也单独校了一遍。问题是这样：从A点直线走B点，再从B直线回A，往返跑了几十次，每次末端都差个零点几毫米，肉眼看就能看出来轨迹是斜的，不是纯X方向走。
机器人本体是新买的，减速机声音正常，背隙我拆过维护盖用手晃了一下输出法兰，晃量感觉挺小的，没明显旷量。程序里LPOS值也都是0，没开额外补偿。想问下这种情况一般先查啥？是该把机械背隙再实测一遍，还是直接挂DI/O让电机抱死再重新校零点？或者干脆把姿态调一下别让关节2/3都接近奇异点位置？
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6945561841#1
200id这个系列本体刚度没问题，背隙正常也就几个弧分以内，纯走直线歪0.几毫米基本不是机械的事。先把你那段的PR[]和LPOS贴出来看看，另外关节2、3的姿态角度发一下，姿态越接近水平伸直，零点几毫米的偏差越容易被放大到轨迹上。把J2、J3的角度改成不共线再走一遍试试，正常情况姿态调开就回来了。
2026/04/10 00:40
小梁#2
我这边200id/4.5A搬运负载不到3kg，重复定位精度TP上显示±0.02以内，实测也差不多。你说歪零点几毫米，第一反应是TCP设错了或者用了多个TCP混着跑，建议把当前用的tool frame号报一下，再单独用PR校一个临时TCP验一下，别直接动机械。
2026/04/10 13:19
超哥#3
别上来就拆机械，这机器出厂精度本身没问题，0.几毫米的直线偏差99%是姿态或者TCP的事。我厂里上一批200id干装配，同样的毛病最后查出来是工具坐标系原点偏了2mm，改完直接就好了。先别动背隙，那玩意儿出厂调好的，你拆了反而容易出问题。
2026/04/13 03:06