发那科搬运程序里手爪信号老抖动怎么搞
最近在搞一个发那科R-2000iC的搬运项目，从一台CNC上料搬到输送带上，程序是我自己写的，用DO[1]控制手爪夹紧，DI[3]反馈夹紧到位。问题来了：每次夹紧信号DI[3]一上，我紧接着发MOVEJ走到下料点，手爪气压就有点抖，零件在爪子里面会轻微晃一下，下料放的时候位置就偏零点几毫米，检测工位偶尔报警。
我试过在夹紧信号到达后加个0.2秒的TIMER，抖动是小了但节拍又跟不上。PR[10]里的接近点我设的是离工件5mm，速度也降到10%了。还是有点晃。有没有兄弟碰到过这种气爪夹紧后搬运途中抖动的情况？是程序时序问题还是机械上爪子本身定位就不行？
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典型的气爪夹紧后气压未稳定就启动的问题。你加TIMER当然能缓解但不是根本办法。我们之前做发动机缸盖搬运也是R-2000iC，手爪用SMC的MHS3，气压0.5MPa。后来在程序里改成检测DI[3]上升沿后，先用FINE精停0.3秒，再发运动指令，同时把加速度从默认100%降到50%，速度V=500mm/s，节拍损失不到0.4秒但抖动基本没了。你那0.2秒太短了，0.3秒起步试试，气压建立需要时间。
你这思路就不对，抖动不一定全是程序的事。先查爪子本身的重复定位精度，爪指有没有磨损，导向套有没有旷量。我们厂里去年一台R-2000iC干了半年突然搬运抖动，最后查出来是气爪滑块里面进了切屑，导向间隙从0.02mm磨到0.1mm。换个滑块就好了。气压稳不稳也量一下，0.5MPa波动不超过±0.02MPa是基本要求，你FRL调压阀是不是该换了。
顺便问一句，你手爪是单作用弹簧复位还是双作用？夹紧和松开用几个电磁阀？如果是单作用的话，你DO[1]断了之后弹簧复位，气压波动本身就大，搬运过程中爪子内部气腔压力变化也会让夹持力波动。我们做类似项目统一用双作用，夹紧力稳定多了。
节拍要求多少秒？如果不是特别紧，夹紧到位后别急着MOVEJ，先走一个L型的微抬升路径，离开工件5-10mm再走关节运动，这样工件在爪子里的震动会被快速衰减掉。我这边冲压搬运线节拍1.8秒就是这么干的，比纯TIMER靠谱。