abb机器人怎么甩负载啊

6.5公斤跟3公斤差了不止一倍，这必须重新做负载辨识，别想着改个参数就糊弄过去。重心80mm的偏心量也不算小，参数填错轻的报警频繁重的减速机提前报废。具体步骤：先把tool0那几个空载数据备份一下，然后把新负载的实际质量、质心xyz、重算的惯量都填进Motion里，用LoadIdentify或者手动校准都行，ABB那套负载辨识功能就是干这个的。填完之后低速跑两圈确认没问题再上速度，5号轴最容易因为惯量不匹配报警。

6.5公斤对IRB1200来说不算超，1200有10公斤版本吧，具体看型号。先确认下你买的到底是3kg版本还是6kg版本，型号后缀带啥，型号搞清楚了再看负载参数的事。

我以前也图省事直接改参数不辨识，结果用了两个月机器人定位就飘了，后来返厂修花了三万多，识别环节真不能省。

夹具和工件是分开装还是一体的？重心算的时候别忘了把夹具本身也算进去，光填工件重量会差很多。