abb 6700今天报50024 关节2咋整

先别急着拆电机，50024报关节2的时候你看看示教器诊断里drv1和fbk1的具体数值，我这边上次碰到一台irb6700也是关节2报50024，最后查下来是smb板到驱动之间的一根信号线在拖链里磨破了皮，铜芯都快断了，间歇性报这个故障。校计数器当然会复现，因为它根本就读不到正确的位置反馈。你先把关节2那根动力线和信号线全拉出来，重点看拖链弯折那段，有破损直接换，整段别接。

四年时间够长了，编码器内部那个玻璃码盘或者轴承磨损也会出这种毛病，尤其是你刚换完油脂，油脂打多了渗到编码器里面也会引发计数异常。把关节2电机拆下来，单独给电机上电，用手转一下看A相B相反馈是不是连续平滑的，不连续就说明编码器废了，直接换新编码器，三千多块钱的事，别在旧编码器上耗时间。

你确定是关节2吗？50024这个故障码有时候会是减速机背隙太大导致的，你校完计数器之后手动慢速单轴移动关节2，观察一下当前位置和电机实际位置偏差值，如果偏差超过0.1度以上，50024还会跳。