紧急求助
ABB机器人speedrefresh到底设多少合适
大吉大利
2026/04/10 14:32
手上两台IRB1200走搬运，节拍老压不下来。现场师傅教我把speedrefresh设到100%，说是能让运动指令平滑点，但我在手册里翻到默认值是50%，注释里写的又是根据负载和加速度来调。到底该设多少？有没有按负载百分比算的公式？两台都是6kg负载，节拍想压到1.2秒一个循环。
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binl99#1
speedrefresh这参数就是控制TCP速度在路径拐点处的刷新率，不是啥平滑运动用的。设100%等于每个插补周期都刷新最大速度，拐弯的时候机器人会减速不够，惯性大的话振动就出来了，IRB1200这种小臂尤其明显。
一般经验是：负载/额定负载比低于30%可以设到80-100%；30%-70%建议50-70%；超过70%就老实留50%甚至更低。你6kg负载，1200额定10kg，算下来60%左右，50%-60%是比较保守的区间，先按50%试试。
压节拍别死磕这一个参数，看看你v1000这种高速段的加速度限幅是不是给到最大了，还有fine点和z0的过渡，z0比fine能省30%-40%的停顿时间，这俩调好了比改speedrefresh管用得多。
2026/04/10 23:21
年年有余#2
你这问题问反了。speedrefresh设高是让TCP在路径中间速度变化响应更快，跟拐点减不减速是两回事。手册里说根据负载加速度调，意思是大负载高加速的时候刷太快容易超调，不是说让你往低了压。
我这边IRB6700 300kg负载跑得欢，speedrefresh都是设90%，没见谁出事。你IRB1200 6kg还操心这参数？先把加速度数据AccSet看清楚，acc设到0.8-1.0之间比啥都强，节拍压不下来九成是acc卡得太死。
2026/04/12 02:15