发那科示教点位导出有没有不写脚本的法子
手上有个活，发那科R-30iB上跑的程序，示教点位两百多个，客户那边没装ROBOGUIDE，现场又只有示教器，想把点位坐标全提出来做离线仿真。本来想直接读TP程序自己解，但客户说有些点位是变量算出来的，光看TP读不准。
想问问有没有啥现成工具能直接从控制器或者示教器里把示教点位导成CSV或者文本的？我知道KAREL能写，但这个项目工期压得紧，老板那边成本也卡得死，能不写代码就不写。听说过FANUC有个啥PCDK之类的，这玩意儿值不值得为这一个项目去买授权？
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直接答案：FANUC官方的FANUC Robotics PC Developer's Kit（PCDK）能干这事，C#里调一下就能把当前TP里的所有点位连同注释、用户坐标系全读出来，导出CSV十分钟的事。但授权不便宜，正版一年授权我记得代理商报价在2万左右，小项目不划算。
不写代码的折中方案有两个：一个是让现场用示教器把点位手动F4批量拷到U盘里，FANUC支持把点位单独存成TP子程序，用文本编辑器就能看，坐标格式固定，自己Excel分列处理一下，两百多个点手动拷也就半小时。另一个是用仿真软件（比如ROBOGUIDE的离线版加补丁）反读，但你这情况现场没装的话也行不通。
变量算出来的点位这事你得跟客户确认清楚，如果是从寄存器读数算出来的，那不管你咋导都拿不到最终执行坐标，必须得跑一遍程序才能确定。要是只是PR[i]=JP[1]这种直接赋值的，导出TP自己解析就行。
两百多个点位你还在这问工具？示教器F4直接备份全部TP到U盘，拿回来用记事本打开，搜索'JP['或者'PR['，坐标格式是固定的'[x,y,z,w,p,r]'，写个正则三分钟搞定。我上次一个项目四百多个点，Python二十行脚本搞定，pandas读一下直接出Excel。变量点的话另说，你先把TP文件发出来看看结构再决定要不要写代码，别一上来就考虑买PCDK那种冤大头方案。
你工期和成本到底卡到什么程度？如果就这一个项目两百多个点，我倾向于让现场操作工在示教器上一个一个点F4查看坐标，记录到Excel里，慢但是零成本，就是费人。两百多个点熟练工大概干一天半能完事。
变量点位导出来也白搭，PR[100]=PR[1]+PR[2]这种你拿啥坐标仿真？必须把寄存器赋值逻辑一起导出来才能复现。你先把客户那个程序的真实情况说清楚，别光说点位多就直接问工具，方向可能都搞反了。