ABB码垛程序你们一般分几步写？客户催报价我得估工时
手里有个饮料厂的码垛+搬运单子，6台ABB IRB1200，节拍要求30箱/分钟，垛型两种切换。客户后天就要方案报价，我现在得先把这个编程的工时卡死，不然方案成本全是瞎蒙的。
我自己干过KUKA和FANUN的码垛，ABB说实话之前就搞过两回简单的PickPlace，这次要做产量和垛型切换，心里没底。有干过类似单子的兄弟帮忙捋一下，从建坐标系、IO配置、到垛型切换逻辑，大概要分几步走？每一步大概要多久？我得按8小时/天算人天往报价里填。
另外程序备份和现场调试一般预留几天合理？客户那边厂房还在收尾，估计给我们现场调试也就10天窗口，够不够心里完全没数。
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我这边饮料厂码垛干的多了，IRB1200这机型30箱/分钟不算高，垛型切换是重点。你按这个拆：1)工具坐标系和工件坐标系建立，半天；2)IO信号规划包括垛型选择、托盘到位、满垛输出，1天；3)主程序框架，MoveL抓箱+MoveJ放箱+循环计数，2天；4)垛型切换用数组存坐标，切换逻辑写IF判断，1天半；5)中断和异常处理，安全门、满垛、急停复位，1天。光编程这一块保守算6.5-7个人天，别压太狠现场出鬼。
现场调试10天紧巴巴的，我们一般这种单子留12-15天，前3天接电接气通信号，中间5天带料跑，后几天优化节拍和换型测试。你节拍30箱/分钟IRB1200要跑满建议用AccSet调动态，别用默认速度，留30%余量给现场。
还有一点容易漏的，ABB码垛的StopMove和Stop指令区别搞清楚，StopMove是立即停止当前运动但程序继续，Stop是中断当前程序，码垛循环里用错一次整个逻辑就乱，这个我吃过亏。
30箱/分钟用IRB1200你确定不换大一点的？这机型负载3kg/4kg，饮料箱如果带抓手估计够呛，我上个月做的项目同样要求节拍，最后客户换了IRB1200ID（5kg）才稳的，你方案里把机型调整费也算进去，免得后面扯皮。
你们报价还按人天算啊？我们现在都是按节拍+垛型数量打包报，一个垛型报价X万，垛型切换加Y千，不管你现场搞几天。按人天算客户老觉得贵，沟通成本太高了。