协作机器人上面装的六维力矩传感器 选哪家靠谱点

抛光打磨这个力控场景，0.5N精度要求不低了，ATI的Mini系列基本能稳做到0.1N左右，但价格确实贵，一个传感器加线缆差不多3-4万。坤维的KWR36B我们去年用在艾利特EC66上做过半年测试，静态精度还行0.2N左右，但动态响应超过500Hz就有明显毛刺，最后没过客户验收。宇力那边我同事在ABB GoFa上用过，反馈是温飘偏大，车间温变化5度漂移能有1N多，建议加温补模块。你的场景建议先确认通讯协议，发那科CRX的力矩传感器接口走EtherCAT的话，需要额外配一个从站模块，不然只能走模拟量，采样率会受限。

0.5N的精度做恒力打磨？你确认下工艺要求吧，打磨接触力一般也就5-20N的量程，0.5N的精度相当于满量程的2.5%-10%，这传感器选型范围太窄了，反而容易被环境振动干扰。要么放宽量程到50N以上，要么上精度更高的，ATI Gamma系列能做到0.01N但价格翻倍。另外恒力控制响应频率1kHz是传感器的还是控制器的？传感器的1kHz采样率很多国产都能到，但控制器的闭环频率才是关键，一般做到200-500Hz就够用了。

我们厂里抛光产线上用的就是协作机器人配力传感器，用的是OnRobot的HEX-E，走的是UR的RTDE接口，整体方案搭起来比较省事。缺点是量程只有10N，而且OnRobot的标定文件比较封闭，后期想换传感器或者做二次开发比较麻烦。你这边发那科的方案，建议直接联系发那科官方，他们有认证的力矩传感器清单，虽然选择少但兼容性肯定没问题，省得自己对接协议踩坑。

抛光工况粉尘大，你考虑过传感器的防护等级吗？IP65以下的用几个月里面全是粉尘，信号就开始飘，这个比选品牌更要紧。