分拣机器人用视觉好还是编码器定位好？小厂想上但预算紧

小厂预算紧的话先上编码器方案完全能跑，我们这边做汽车紧固件分拣，3种规格混料，传送带+编码器+气动吹嘴，节拍能做到每分钟60件左右，ABB IRB1200配个普通光电传感器，硬件加起来不到4万。视觉那套便宜的国产的也得七八万起，调试还费人。

但有个前提，零件姿态得相对一致，料盘出来不能乱甩，否则编码器追不准。混料识别这块，编码器方案一般靠PLC记圈数或者用简易光电区分，规格多了就吃力了，超过4种规格真心建议上视觉，不然调试到怀疑人生。

你这项目信息给得太少了。零件尺寸公差多少？来料姿态是散乱还是有序排列？节拍要求多少件/分钟？这些不说清楚没法判断啊。预算紧也分紧到什么程度，5万以内和20万以内方案完全不一样。

纯编码器方案不看好，混料分拣迟早要上视觉的。我们厂之前也是图便宜用编码器干了半年，振动一来点位就飘，每天光调机就得花一两个小时，换成3D视觉之后稳定性才好起来。一次性投入是高，但算人工和停机成本，两年回本了。建议直接上海康威视或者梅卡曼德的国产方案，比基恩士便宜不少。