汽车装配线AGVS布局怎么搞合理？单车最长搬运距离想压到180米以内
手上接了个活儿，主机厂总装车间做AGVS改造，焊装到总装跨车间的发动机分装线供给，原先用8台叉车人工倒运，现在让改成潜伏牵引式AGV，载重1.2吨，规划路线里最远一个工位单趟要跑到210米左右，甲方要求尽量压到180米以内，超过的部分要做缓冲区或者中转台。
我这边初版方案划了6台车、3个充电桩、1套调度系统（用的是井松的），但有几个点拿不准：一是这种长距离单趟跑，潜伏车的电池续航按经验大概能撑几个循环？二是路径上跟人工叉车、SPS小车混行，避障算法那一块儿有没有踩过坑的？三是调度系统对接车间MES，是走OPC UA还是WebService更稳？有没有做过类似项目的朋友甩点图纸或者经验数据参考下，最好是总装车间实跑过的数据，不是PPT上的。
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1.2吨载重潜伏车我们厂里跑了快两年，单趟满载实测续航大概在6-8小时左右，但这玩意儿跟路面状况、启停频率关系很大，210米单趟如果中间不停车一直匀速跑，大概4分钟一个循环，一天按22小时算（留2小时充电），理论一台车能跑300多趟，但实际算上避障、让车、空载返程，能跑到200趟出头就不错了。压到180米以内这个目标我觉得意义不大，电池又不是跑不了，关键是看你的节拍需求，总装线一般是JPH 30-40，按发动机分装供给频率算，你6台车够不够才是关键，先把节拍表拉出来再反推车数。充电桩3个偏少，按1:3或者1:4配比较稳妥，夜里集中充电白天补电，别用那种快充的，对电池寿命不友好。
对接MES我们当时踩过坑，给你提个醒：别用OPC UA，那玩意儿在汽车厂老版本的MES上兼容性问题一堆，最后换的WebService+中间库的方式，稳定性反而更好，不过要做数据缓存，因为车间MES经常抽风，AGV调度系统不能因为它挂了就不干活。
混行场景下潜伏车的安全激光一定要选对，别图便宜用单线的，至少前后各一组270°的扫描区域，速度压到1.0m/s以下，弯道处加装地面RFID做二次定位。我们刚开始嫌贵用了单线的，结果跟人工叉车在十字交叉口撞了两次，都是叉车司机玩手机没看，后来换了360°的就没出过事，但速度确实慢了，节拍要重新算。
你这个项目体量不算大，但为啥选井松？同样价位段艾吉威、众导的也能比比，井松的车在汽车厂里口碑一般吧，倒是他们调度系统还行。建议把车体和调度分开招标，别绑死一家。