发那科涂胶机器人胶量标定有没有靠谱的流程？老项目改造碰到点事
手里一台发那科R-2000iC/210F，原来做搬运的，现在客户要求改成涂胶，胶枪是单组份硅胶，气动压胶那种。问题来了：胶量标定到底怎么整才稳？我现在做法是手动称重跑速度，跑了十几组数据用最小二乘法拟合，但客户要求节拍2.4秒一段40mm的胶，实际跑出来均值差不多但段段之间波动能到±8%，胶宽要求±0.3mm根本压不住。
有没有专门做过这块的兄弟，你们现场一般是咋标定的？是用机器人自带的流量补偿还是外加PLC闭环？胶枪压力波动这个事你们怎么处理的？另外发那科那套DI/O触发胶枪开关延迟大概有多少，能不能补偿进去？
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±0.3mm的胶宽要求用气动压胶本来就不太合适，气动这东西随温度和胶的粘度变化太大了，光靠机器人端调速度很难压住。看你这个项目，胶枪出胶口到工件的距离多少？如果距离有变化，那胶宽就跟着变，光调流量没用。我们这边类似项目一般上伺服螺杆阀或者压电阀，出胶量靠电机转速闭环，不靠气压。出胶量稳定了，再用机器人的速度补偿微调涂胶轨迹，胶宽波动能压到±0.2mm以内。你这个±8%放到胶宽上，胶宽本身就受流量和速度双重影响，先把流量稳定住再说。你现场有没有条件换阀？
发那科涂胶包里面有专门的胶量补偿功能，DI/O触发那个延迟一般8到15ms，取决于你用的DO卡型号和组别。你可以在程序里加个提前量，根据实测的响应时间往前推。但这个补偿对短段涂胶帮助不大，40mm涂胶段如果机器人速度1000mm/s，涂胶时间才40ms，触发延迟都能吃掉三分之一，补偿不回来。
你说的最小二乘法拟合流量-速度曲线这个思路是对的，但实际操作中要分胶段长度做分段标定，短段胶（小于50mm）和长段胶分开做，短段受启停影响大，流量响应曲线非线性更明显。另外你那个气动胶枪有没有加热？硅胶粘度受温度影响很大，冬天和夏天同一组数据可能差15%以上，标定数据要带温度标签现场查表用。我们做汽车挡风玻璃涂胶的时候，胶枪是带恒温套的，温度控制在±2度以内，标定数据才敢用。
你这项目做过节拍验证没有？40mm胶段2.4秒节拍，机器人运动时间要扣掉，剩下给涂胶的窗口其实很短。如果胶段总长很长，机器人走完就差不多1.5秒了，涂胶过程本身就要1秒多，气动阀的响应时间在这个节拍下占比就很大了。你先算算时序，看涂胶时间占整个节拍的多少，如果超过60%，那光在机器人端折腾没意义，整个工艺方案要重新看。