求个ABB码垛程序的模板，最好带示教点位那种

手动写坐标改起来快。pallet模板那套灵活度差一点，托盘尺寸固定还好，稍微变一下就很烦。我们厂码奶粉罐用的就是自己算的pHome算x、y、z三个方向偏移，z直接加层高，y那边隔几行做个if判断换方向，不然一边堆到边了另一边才半排。

给你个思路：先建robtarget类型的数组存点位，把每层八个点都用offs算出来，放完一层z加个层高，码完一圈用pallet_full信号停一手动换托盘。指令的话MoveL配合offs比MoveJ稳，箱子不会晃。

8个一层怎么摆的？两排四列还是单排八个？单排的话偏移简单，两排的y方向要不要交错？

有这功夫找模板不如直接用RobotStudio里的smart组件搭一个，半天就出来，还能仿真看节拍。实际项目里我们码垛全是smart组件加事件触发，客户变规格改个参数就行，程序里干干净净就几行MoveL。模板那套太老了，新项目不建议。

箱子8个一层的话，先确认箱子重量和抓手吸盘间距，吸盘中心间距和箱子中心对不上码出来的位置会偏，后面用offs硬算也救不回来。喷涂和码垛的pallet逻辑不太一样，别照搬。