ABB IRB1200装配时Tool坐标偏了咋整
项目上用的ABB IRB1200，夹手机床上下料，装配完成后TCP标定用的六点法，标完感觉X方向偏了1.5mm左右，Z方向还行。负载3kg，重心偏夹爪前端大概80mm。RobotStudio里建了workobject，跑自动的时候抓工件位置对不上，手动JOG到点位看着差不多。
想问下Tool坐标系到底是按夹爪前端那个孔中心建的，还是按夹爪法兰面建的？六点法第4点那个延伸方向是沿X轴还是沿夹爪张开方向？我们这边集成商带的调试员直接跑了下就交付了，我自己复测发现这个偏差，不知道是不是标定方法不对。求教各位一般这种情况怎么处理，要不要重新做wobj校准？
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Tool坐标系原点是法兰中心装上夹爪之后，工具的工作点（比如夹爪夹持中心、或者吸盘吸嘴中心），六点法那4点延伸方向是沿X正方向，你得把X轴定义指向你实际工作方向。1.5mm在IRB1200这种小臂上不算离谱，但你既然复测了不一致，建议重新校一遍Tool。
具体步骤：先走六点法，4点延伸方向要严格沿工具实际工作X方向走100mm以上（我一般走150mm），第5第6点随便给两个不同姿态就行。校完用reCalcTool核对一下，如果RMS偏差>1mm说明姿态不够分散，重新来。负载3kg重心偏80mm这个得在loadData里也设上，不然加速度大了位置会飘。
Wobj要不要重新校看情况：如果工件是固定在工装上，工装位置没变过就不用动；如果是散件上线每次位置有变那就得配合视觉定位。
六点法第4点那个延伸方向，很多新手搞反或者随便选，我们厂里规定一律沿X正方向走，与夹爪姿态无关。你说的Z还行X偏1.5，很可能就是第4点方向没走对，或者走的时候姿态太接近导致计算矩阵奇异。重新标吧，Tool偏了wobj再怎么校也是糊弄。
等等，IRB1200重复定位精度本身就有±0.01mm级别，你这个1.5mm偏差确定是Tool的问题？我先反问一下，你那个工件定位靠什么？机械定位块？还是有视觉？如果是纯机械定位，先去查查工装是不是松动，定位销有没有磨损，我们之前碰到类似的情况查了半天Tool最后发现是定位销松动0.8mm。
重心偏80mm负载3kg你居然没设loadData？怪不得位置飘，ABB那个load identification直接挂Rapid里跑一遍就行，5分钟的事。还有六点法跑完别光看结果，先手动把Tool切到新坐标系走个矩形轨迹看四个角有没有平，这才是真正验证。