安川搬运程序里抓手信号老被吃掉一段，DX200怎么查？
手上有个安川MH50的搬运项目，DX200控制器，走的是I/O通讯抓瓶子。程序里用了WAIT指令等抓手夹紧信号IN#(20)，单步跑没问题，一进自动循环跑两三个小时，偶尔会出现抓手还没夹紧机械手就往下走的情况，把瓶子挤变形了。
示教器上查过信号监视，IN#(20)有进来，但好像被某段逻辑给清掉了还是怎么的。加了TON定时器兜底也试过，还是偶尔会触发。怀疑是某个梯形图或者IO互锁的时序问题，有没有碰到类似情况的，DX200里应该从哪儿开始查比较快？
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先别在机器人程序里死磕，上DX200的梯形图编辑界面翻一下M寄存器相关段，MH50标配一般会带一段标准的抓手控制梯形图，里面有互锁和去抖逻辑。重点看IN#(20)进来之后有没有被某个M线圈或者OUT信号二次处理，特别是那种带微分指令DIFU/DIFD的段，信号宽度不够直接就丢了。
另外搬运程序里那个WAIT后面有没有跟超时退出分支？没加的话信号一旦没进来，程序会一直等，但如果有RPS跳转或者中断触发，时序就全乱。建议把WAIT的时间也打出来用TM监视看实际响应多少毫秒，正常电磁阀夹紧响应在30~50ms左右，低于这个数基本就是信号被吃。
直接问你一句，夹紧信号是源型还是漏型接的？DX200的IO模块是双向的，MH50老批次配的基板有些是NPN有些是PNP，接反了信号灯会亮但PLC那边读不到稳定电平，上位机扫到一次就当ON了，下一次再扫又OFF，时序就对不上。这种换个IO板或者改接线就能解决，别在程序里绕。
我厂里做安川瓶装线也踩过这个坑，后来定位是抓手那边的接近开关和电磁阀共用一个24V电源，开关动作瞬间会把电源拉低10ms左右，DX200的输入采样周期是8ms，刚好踩到边缘就在两次扫描里被判成不同状态。单独拉一路DC24V给传感器就好了，电源成本不到50块。搞自动化真别迷信程序，先把现场电气干净了再说。