发那科机器人撞机了 SRVO-023 一直消不掉 急

先别急着按RESET，SRVO-023是碰撞检测报警，常见就两个原因：一个是真撞了机械结构有干涉，另一个是参数设的阈值太低误触发。你先把机器人摇到一个安全姿态确认周围没东西卡着，然后进 MENU → 0(下一页) → 4(状态) → 2(历史故障)，看下面有没有SRVO-023伴随的细分代码，比如STOP MOTION或者DSBL之类，确认是碰撞还是别的。

真要清的话标准流程是：先把TP开关打到OFF，在示教器上按 FCTN → 8(碰撞复位) 或者直接按 RESET 键不放3秒以上，有时候需要把TP开关打到ON再按一次。如果还消不掉，检查一下碰撞传感器的线有没有被撞松，那条线断了报警是消不掉的，得先把线接好再复位。急也没用，硬按坏了伺服放大器更麻烦。

我们厂里一年撞个十几次，你这种M-20iA应该是机械臂的碰撞传感器装在后三个轴附近吧，拆过没？有时候是传感器本身位移了，拧紧螺丝重新对位就好了，不用纠结报警清不清。