装配站机器人抓件位置老偏，是法兰盘问题还是夹爪装歪了？

先别急着怀疑法兰盘，1-2mm的偏差大概率是机械重复定位精度的问题。6轴机器人本身重复精度能到±0.03mm左右，但加上末端执行器，累积误差会被放大。你先把夹爪拆下来，单独做几组测试：在空载、满载、不同姿态下，让机器人重复走同一个点位，记录TCP的跳动量。如果单纯空载就偏，问题在机器人本体或法兰；如果空载不偏、加上工件就偏，那基本是夹爪的定位面或者预紧力出问题了。另外，视觉拍照补偿别只看补偿值，要看补偿后的残差波动，1-2mm的误差如果是不规则的，视觉可能也在跟着抖。

直接说一个点：料盘本身的定位精度你查过没有？有些料盘用久了，定位孔磨损，工件放进去就不在固定位置，就算视觉再准也白搭。你可以拿百分表顶在工件外圈上，手动转一下料盘，看看径向跳动有多少。

视觉补偿开了还偏1-2mm，这补偿基本等于没开，正常视觉引导能把误差压到0.2mm以内。你是不是只做了粗定位，没做精细模板匹配？还有光源打的方向对不对，工件表面反光会不会影响识别稳定性？

法兰盘你装的什么牌子的？有些杂牌法兰盘平面度根本不达标，看着挺平其实有0.1-0.2的翘曲，上去就偏。上次我们用某牌的便宜法兰，换成进口的就没事了。