ABB机器人修磨补偿方向到底朝哪边？搞了三天没整明白

ABB修磨补偿方向看的是当前激活的工件坐标系wobj，不是tool0。补偿数值正负的判断方法很简单：手动单步走一段轨迹，在示教器里把当前激活的wobj勾上观察工具姿态的偏移方向，数值增加是往工件表面外法线方向偏，减小是往里偏。你说的偏0.5mm不一定是方向反了，更常见的原因是wobj本身没标定准确，建议先用四点法或者六点法重新标一次wobj，标完之后修磨补偿方向基本一眼就能看出来。

修磨补偿负值往哪边偏是看你程序里用的哪条指令，ABB里面MoveL和MoveJ调用修磨补偿时方向基准不一样的。还有你IRB1200这款本体刚性一般，姿态一变化修磨量就会飘，别光盯着补偿方向，把机器人的载荷设置和惯量补偿也核一下，那俩数据不对修磨补偿数值再准也是白搭。

补偿方向对不对最快的验证办法：在工件旁边固定一块百分表，让机器人以同一姿态分别走补偿正最大值和负最大值，看表针往哪边动就能直接判断正负方向对应的实际偏转。你那个0.5mm的偏差如果wobj重新标了还没解决，大概率是工件装夹定位有间隙，这玩意儿能把补偿方向的效果完全打乱。