手眼标定到底用哪种方法靠谱点啊

我这边做3C件抓取用的就是九点法，工件高度差基本在2mm以内，重复精度能稳在±0.05mm左右，满足你们0.2的要求问题不大。但你这个场景如果是堆叠或者Z方向有变化，九点那个纯XY的标定就不够了，得换带Z的方案。我们之前试过在标定板下面垫不同高度的块标十几个点，效果还行但很费劲。后来直接上了Halcon的hand_eye_stationary_3d标定方法，精度比九点高一个档次，标一次也就多花十几分钟。

六轴臂配固定相机走的是eye-to-hand吧？手眼标定方法跟你用的算法库强相关，OpenCV的calibrateHandEye()和Halcon那套出来的精度不在一个量级，别光看标定方法本身。还有，相机镜头畸变你做了没？工作距离多少？拍清楚点不然算出来再准也白搭。

九点法够用是够用，但别迷信。机械臂重复定位精度本身多少？如果是国产臂重复0.03mm这种级别的，那你用九点法做到±0.1mm封顶了，再往上是天花板问题不是标定方法问题。