发那科机器人本体结构那几个关键件咋拆的？
最近接了个旧线改造项目，甲方那边有台发那科的R-30iB配LR Mate 200iD，用了七八年了，想做个大保养顺便看看RV减速机是不是该换了。我之前主要玩库卡和安川，发那科这边拆得少，手册翻了半天感觉对本体结构还是没太吃透。
想问下各位，这个型号的本体结构主要分哪几大块？减速机、伺服电机还有那个平衡缸具体是怎么装配的？拆装的时候有啥特别容易踩坑的地方？比如哪些螺栓是带胶的、哪些是定力矩的，先动哪里后动哪里比较稳妥。最好能说下关键件的拆装顺序，数字越具体越好。
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这机器我前年刚拆过一回，J1到J6的结构基本就是基座→RV减速机+伺服电机一体单元→腕部。R-30iB的LR Mate 200iD用的是RV系列减速机，每个关节轴一套，拆的时候注意电机编码器那块别硬拉，先把后盖那4颗M5的螺栓松了，编码器线束有个专门的卡扣要按住才能抽出来，不然容易把编码器线拽断，这个坑我同事踩过一回。平衡缸在J2和J3上都有，拆之前必须先把机械臂角度调整到平衡缸释放状态，不然拆的时候胳膊会砸下来，要么你找根吊带提前挂好，要么把平衡缸里的压力先卸掉，从充气嘴那边慢慢放气就行，别拧错阀门，平衡缸气嘴是单向的，拧松一点听到嘶嘶放气就停。
RV减速机要是真拆了换的话，先把电机侧那几颗螺栓记好位置，有标记的，做好标记再拆，回装的时候螺栓力矩一般在35-45Nm之间，型号不同会差一点，你对照维修手册看下具体值。减速机本身和本体连着的那一圈大螺栓是动力的，千万别一次性全松，对角松，分三四次循环松完，不然里面弹簧组会弹出来，弹出来回装很麻烦。
等下，你手上有官方维修手册吗？这型号的拆装手册FANUC是单独卖的，零件号A-80610系列，PDF版本也行，但得是带拆解图那种，光看操作手册没啥用，结构细节基本没有。七八年的机器要换RV，建议直接找FANUC售后买原厂减速机总成，自己换的话回装精度很难调，那个交叉滚子轴承的预紧不是上几颗螺栓的事，要用专用工装和塞尺反复测，没工具硬调出来精度肯定不达标，到时候重复定位误差直接飘到0.1mm以上，你改造完甲方验收过不了的。
七八年的LR Mate 200iD不换减速机才怪，那玩意儿正常工况下寿命也就6到8年，减速机里面的针轮和摆线轮磨损了是修不了的，只能换总成。你项目预算多少？这型号全新RV总成单关节轴报价大概在1.8万到2.2万之间，六个关节全换下来光减速机就小十万，还不算人工和工装夹具。建议你跟甲方谈的时候把这块单独列出来，别打包塞进改造费里，不然亏死你。我们之前做过一个类似的R-2000iB的，客户死活不让我们换减速机，结果投产半年J3轴异响，最后还是停了机重换，工期延误赔了二十多万。
你用R-30iB控制器还是R-30iB Mate？这两个控制器对应的本体接线定义有差异，特别是编码器反馈线，R-30iB的有些版本用的是串行编码器，有的用的是增量式，拆之前先在示教器上备份一下机器人参数和零点数据，万一编码器线不小心弄断了，零位丢了重新标定少说半天，赶上现场没标定工装的话一天都搞不定。备份路径在示教器菜单里，翻一下文件那一项就行，存到U盘或者CF卡里，文件名带日期备注好。