搬运指令里IO触发那块一直搞不太明白，来问下

别用WAIT轮询，节拍12秒虽然不慢，但WAIT会卡主程序，搬运一多整个逻辑全乱套。标准IO板配DeviceNet的话直接用中断触发，把那个DI配成中断输入，然后在中断程序里置个全局标志位，主程序里POLL这个标志位就行，响应时间一般能压到5ms以内。我们这边汽车零部件搬运，12个工位同时跑，用这套路子跑了三年没出过漏触发。

位置飘±5mm你得看你抓取那边有没有补偿，纯靠IO信号没用，机械手抓取精度得保证，最好在抓取位之前加个视觉或者力控校准，不然信号再准抓偏了也是白搭。

奇怪为啥不用profinet，DeviceNet现在新项目基本没人搞了吧。不过既然已经在用了，DI中断配置记得把那个输入的去抖时间调短，默认好像是50ms，节拍快的话会出问题，我们当初吃过这个亏。后来调到10ms稳定了。