六轴机器人的坐标系到底有哪几种？分别啥用？

先把概念拆开讲你就清楚了。六轴机器人一般有4个坐标系：

1. 世界坐标系（WORLD）：固定在机器人底座或者地面上，原点一般设在机器人底座安装面中心，XYZ方向按你的安装方向定义，所有其他坐标系都基于它来偏移。这个一般装完机之后就不动了，除非你改了机器人安装位置。

2. 基坐标系（BASE）：跟世界坐标系很像，但原点是机器人J1轴的中心。一般新建项目不动它，直接用默认的就行。

3. 工具坐标系（TOOL）：这个是你最常用的，定义在TCP（工具中心点）上。比如你装了个抓手，TCP点就是夹爪夹东西的那个点。换夹具就得重新标定工具坐标系，常用4点法或者6点法。FANUC的叫UTOOL，KUKA叫$TOOL，安川是P-tool。

4. 用户坐标系（USER/UFRAME）：这个是给工件用的。比如你的工件不是放在标准位置，偏了50mm旋转了30度，那就建一个用户坐标系，让编程的时候坐标直接按工件方向来，不用每次都算偏移。FANUC的UFRAME，KUKA的$BASE，安川的U-frame。

实际调试：换夹具→改TOOL；换工件位置或者工件有角度→改USER；移动整台机器人或者加导轨→改WORLD。记住这个套路基本够用。

补充一个容易踩的坑：工具坐标系标完之后一定要验证，就是让机器人以不同姿态走同一个点位，看TCP点是不是真的锁定了。要是漂了说明标定有问题，别直接拿去跑程序。我上次没验证就拿去焊，焊出来一堆蛇形走位，老板差点把我焊枪给拆了。

提个细节问题：你们说的换夹具改TOOL，那如果同一台机器人上挂的是双头工装（比如一个焊接一个抓取），这种工具坐标系是建一个还是建两个？标定的时候按哪个点来算原点？

我们厂里干法不太一样，工件坐标系基本不怎么用，编程的时候直接把产品的位置算成相对于基坐标系的偏移写进程序里。工件多了反而觉得建一堆UFRAME切换来切换去麻烦，不如统一在一个基准下算坐标省事。当然产品种类少、换型频繁的还是建UFRAME方便，看场景。