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码垛机跑长轨迹老在拐弯处抖是啥情况
xu_peng
2026/04/11 11:14
手头一台四轴码垛机器人，负载160kg，节拍要求快，跑了条7米多的长轨迹测试，末端沿直线走倒没啥问题，一到拐弯换向那块就明显能听见伺服吱吱响，TCP点也能看到轻微抖动。减速比和刚性参数都核对过没问题，负载惯量也按实际算过了，机械这边传动间隙基本没有。怀疑是轨迹规划的问题，是不是过拐弯点的时候加速度给太猛了？还是有别的什么门道？
补充下：机器人是欧系的，控制器自己带的轨迹平滑功能开了，但效果不太明显。手抓和工装加起来不到50kg，抓取位置和放置位置有2米多的高度差。
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小杜#1
7米的长轨迹+160kg负载，这配置跑起来拐弯抖一点都不奇怪。问题大概率出在jerk（加加速度）限制上，欧系机型的控制器一般默认jerk限制偏保守，你手动跑测试的时候它会自动放宽，跑实际轨迹时又收回去了。你去找找参数表里的jerk limit或者smoothing factor，把横向和纵向的jerk值往上抬个30%-50%试试。
另外2米多高度差是个关键参数，这种落差会导致码垛时动量变化很大，TCP在换向瞬间的负载惯量比算出来大不少，惯量比按1:3以内去匹配，超过了伺服肯定要叫。
2026/04/11 21:55
gao1995#2
先把轨迹的曲率半径拉出来看看，如果拐弯处曲率变化太陡，单纯调jerk效果有限。我这边ABB IRB6700跑类似工况，一般在拐弯前后各插一段S型过渡段，弦长给到200mm以上，抖动能压下去大半。控制器自带的平滑功能别全信，得结合实际节拍手动调。
2026/04/19 18:35