agv驱动轮这块一般咋选？差速还是舵轮划算

1吨负载建议直接上舵轮，别省这个钱。差速轮在平整地面环氧地坪上还行，仓库里叉车来回压，免不了有坑有缝，时间长了轮胎磨损不一致，跑起来轨迹会飘。舵轮一套总成（轮子+伺服+减速机+转向机构）国产的大概1.2到1.8万一台，看品牌，两台舵轮加几个从动万向轮基本就能覆盖1吨负载和转弯半径需求。差速方案便宜一半但后期调试和售后成本高，地面条件差一点项目慎用。

麦克纳姆轮别考虑，那玩意贵且娇气，平整度要求极高，仓储环境用半年轮子全废了，维护成本吃不消。差速还是舵轮看你巷道宽度，巷道小于1.8米必须舵轮，差速转弯半径根本下不来。

我们去年做了个800kg的项目用的就是差速方案，成本控制在一台车驱动部分不到8000，自己焊的底盘配的电机。前提是甲方地面是新做的环氧自流平，平整度3米靠尺误差不超过2mm。如果你的项目现场地面是老的或者后期要换，建议直接舵轮别折腾，后期维护能把省下来的钱全赔进去。

总成和自己装差多少工时？我们这边自己装一台车驱动系统大概3到4天调试，买现成总成2天接好线就能跑，但前提是你有成熟的电气和机械团队，不然自己装配出的故障率比买总成高不少。你团队啥配置？