分拣机器人工作空间怎么算合理？3米臂展够覆盖4工位转盘不
手上有个分拣项目，4个工位的旋转转盘一字排开，工位间距大概1.2米，转盘直径800mm，要从传送带抓料放到转盘指定位置上。打算用负载6kg的SCARA或者小六轴，臂展3米的够用吗？
我看厂家样本上画的工作空间是个球形或者扇形，但实际放下来还要考虑治具长度和物料来料角度，理论覆盖范围和实际能用的差多少大家有经验数字没？另外多工位之间机器人会互相打架吗，需要错开工作角度不？
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3米臂展覆盖4个1.2米间距的工位，理论半径除一下是够的，但得扣掉几个量：法兰到吸盘夹具大概150-200mm，物料堆叠高度往上传50-100mm，传送带送料角度偏差留个100mm安全量，再加转盘边缘到你抓取中心的距离（按直径800算就是400mm）。这么一减3米臂展基本就剩2.3-2.4米有效作业范围，工位中心到机器人底座距离超过1.2米就很勉强了，实测过2个类似项目最后都是选3.5米或者4米臂展才稳。
4工位一字排开机器人装在中间还是侧面？我习惯装侧面，错开180度分布，这样相邻工位同时抓料时机械臂不会撞，节拍能压到2秒内。要是装中间正对4工位，臂展再长也得软件做互锁，不然A工位和C工位同时动作一定打架。
SCARA别考虑了，垂直方向行程不够，治具加物料高度叠起来容易撞转盘，小六轴靠谱点，3米臂展那种合资的如爱普生LS6系列够用，国产的众为兴、汇川的也行。你说的工作空间是理论包络还是干涉后的可用区域？这两个差很多，我做项目一定要在仿真软件里按实际治具尺寸跑一遍干涉检查，光看样本的扇形图没用。
转盘直径800那抓取点离转盘中心至少400mm，加上治具长度你这个3米臂展根本覆盖不了4工位，劝你别折腾了直接上4米臂展的。另外问一句，物料来料姿态是固定的吗？散料来的话光算工作空间没用，还得看视觉定位精度，定位误差大了你留的安全距离再多也不够。