六轴机器人走EtherCAT还是走PN控制靠谱点？产线要求0.5秒节拍
手头有个码垛+视觉定位的项目，负载50kg左右，节拍要求0.5秒一个来回，现在纠结走EtherCAT还是PROFINET。视觉那边是GigE相机，机器人用的是发那科R-2000iC，PLC想用西门子1500T。
之前EtherCAT项目做过几个，响应是快但担心和发那科那边协议对接出问题，PN倒是省事但怕0.5秒节拍扛不住。有没有做过类似配置的说说实际跑下来延迟多少、抖动多大？
另外视觉触发到机器人动作开始这段时间，实测一般能压到多少ms？
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0.5秒节拍码垛50kg，EtherCAT基本是标配了。发那科R-2000iC加R-30iB控制器支持EtherCAT从站，通讯周期250us稳跑。我们这边汽车焊装线用的就是1500T+ET200SP+发那科EtherCAT版本，单台机器人通讯抖动基本在500us以内，整周期2ms封顶。
视觉那边如果是GigE走普通千兆网，从拍照到结果输出看你用啥软件，HALCON一般30-50ms，OpenCV自己写能压到20ms以内。加上机器人响应和机械动作时间，0.5秒节拍没问题，但余量不算大，建议留15%buffer。
PN不是不能用，是PROFINET IRT的等时模式周期最短也得1ms，加上发那科PN版本控制器选型限制多，1500T做IRT主站配置也麻烦。0.5秒节拍硬上PN风险太大，不建议。
我们厂去年做过一个差不多配置，最后上了CC-Link IE TSN，发那科支持这个协议比PN成熟度好不少，周期500us也能跑。1500T那边加个CP模块就能当TSN主站。
不过你要是已经定了PN或者EC，建议先问下发那科那边R-30iB的固件版本，有些老版本EtherCAT从站有bug，得升到V9.40P以上才稳。
0.5秒一个来回含码垛动作？这机械部分能不能到都不一定吧，R-2000iC在满负载下标准节拍大概1.1-1.3秒，0.5秒你确定不是只算通讯周期？
先把动作轨迹时间算明白再谈总线选型，通讯延迟那点时间在整个周期里占比真不大。