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FANUC机器人走直线老是过冲半毫米 这正常吗
平平淡淡
2026/04/11 16:04
现场一台R-30iB带R-2000iC，从P[1]到P[2]距离大概700mm，CNT设的FINE，手动跑单步没问题，一启动自动循环走连续轨迹就过冲，肉眼都能看出来末端飘一下，示教器上抓IO看位置寄存器差出来差不多0.4到0.5mm，速度跑50%都这样。
加速度、负载、姿态我都重新算过确认没问题，机械零点也找过两遍。这过冲量正常不？还是说这破控制器的锅？
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19253984730#1
70公分距离0.5个毫的过冲其实挺常见的，FANUC这板子高速的时候伺服跟随就是有这个毛病，尤其姿态变化大的时候更明显。几个办法你试一下：CNT值别用FINE，改成CNT50到CNT80，轨迹平滑度反而会好；或者把速度降到30%看看是不是线性关系，如果是那就基本是伺服带宽不够；再有就是检查一下机械间隙，特别是减速机输入端的膜片联轴器，那玩意磨损了就是这样，0.5mm不算大但很典型。
2026/04/11 17:07
whj1982#2
先确认下你是TP程序还是Karel后台跑的？另外这700mm走完耗时多少毫秒？我这边测过类似工况R-30iB在关节模式转到直线模式瞬间会抖一下，过冲量跟你这个差不多，后来发现是$PARAM_GROUP里有个平滑过渡参数被改过，恢复出厂就好了。
2026/04/12 08:42