新手上机器人零点复位，编码器电池换完报零位偏差，这步该咋整？

刚到一家做机床上下料的集成商，老板让我先把库卡KR16的零点复位流程啃明白。手上这台机器停了快一年，编码器电池早没电了，换完新电池上电直接报零位偏差，想直接用EMT模式回零，但机械零位挡块那块的标记我有点拿不准。

看手册上写的是先把各轴移到预零位再去戳档块，但预零位的刻度对得有点歪，是不是必须每个轴都重新标定一次？另外RDW文件用不用先备份再清零？有没有老师傅把这块踩过的坑说几个，我好提前避开。