机器人安装完跑第一遍程序，定位老是偏2-3个mm咋整
刚接手一个项目，六轴机器人配视觉抓取，机械安装完本体重复定位精度厂家给的是±0.03mm。实际跑程序的时候，TCP走到固定示教点，每次都差2-3个mm，有时候同一点连跑几次都会飘。这套工况夹具是气动的，PLC走的是Profinet跟机器人通信。
已经排查过的：机械安装复测了，地脚螺栓全部按力矩拧紧，地基也重新灌浆固化了一周。机器人零点重新标过两遍，工具坐标系用三点法+六点法都做过。视觉那边单独标定静态精度是够的。我现在怀疑是不是气动夹具在动作的时候让工件位置变了，还是Profinet通信周期跟机器人程序节拍对不上？各位有遇到过类似的情况吗？
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你这个情况我上个月刚碰到，也是2-3个mm的偏差，最后查下来是气缸的问题。我们用的是SMC的气爪，夹紧的时候工件本身会有0.5-1mm的位移，因为工件定位面跟气爪V型槽不是硬接触，中间有弹性变形。后来在气缸上加了个节流阀，把夹紧速度降下来，再让气路稳压到0.5MPa，偏差直接掉到0.3mm以内。你先量一下你那个夹具夹紧前后的工件位置，如果真有位移就好办了。
Profinet通信周期你也查一下，机器人跟PLC的同步是不是真同步了。要是PLC给机器人信号的时候正好赶上机器人插补周期切换，位置指令就可能滞后一个周期，表现出来就是点位随机漂移。我们厂里ABB的机器人配西门子1500，PN通信周期设的是4ms，跟机器人程序节拍对不上的时候点位会跳，后来把通信周期调到2ms再让PLC发信号用上升沿触发才稳的。
你那个本体重复定位精度±0.03mm是厂家在标准工况下测的吧？现场有振动源吗？旁边如果有冲压机、焊接电源这些大功率设备，振动叠加上去2-3mm太正常了。我们之前一个项目机器人旁边放了台变频器，没做EMC处理，机器人编码器反馈直接被干扰，位置飘到5mm都有过。你先确认下周围环境。
