abb的ModPos指令到底咋用啊 看手册越看越懵

ModPos跟Eoff差不太多，ModPos是基于当前指令位置在XYZ方向上做增量偏移，Eoff是基于工件坐标系做偏移。你这个打磨原路返回的活直接上ModPos就行，注意Target_10的robtarget类型变量要自己建个num型的偏移量赋值进去，比如var num offset_x:=0; 然后ModPos Target_10, offset_x, offset_y, offset_z, 方向不对就带个Orient参数。一般现场±3mm随机变那种直接外挂个视觉给数，触发中断程序里改num变量再MoveAbsJ回去就行，别写死在程序里，不然换个产品又得改一遍。

等下，斜线过去再原路返回你确定要ModPos？这种一般直接走两条MoveL就行了，位置点提前在示教器里偏移好存成新的robtarget，比ModPos稳。除非你那个偏移量是现场实时变的，那就用ModPos，但你得说清楚±3mm是程序跑起来之后才给数还是上电前就确定了，这俩实现方式差挺多的。

这玩意在RobotStudio里仿真看不出来问题的，ModPos的偏移是相对当前target的增量叠加，建议你现场先单独跑两遍确认偏移方向对不对再合到主程序里，我们之前吃过亏偏移方向反了直接撞工件。