安川CWAIT指令用的人多吗？程序里嵌套两三层稳不稳

CWAIT嵌套本身没硬伤，但DX200下嵌套超过两层我自己这边实测延迟会到20-30ms，关键路径上不建议这么叠。点焊+视觉这种节拍敏感的活，我都是拆成多任务跑，主任务走运动，子任务单独挂CWAIT等信号，逻辑清晰也好排查。直接给你个数参考：六轴点焊循环节拍做到1.8秒以内是稳的，但前提是CWAIT只在最外层用一层，里面别再套。程序结构能精简就别绕，DX200的栈不算深，三层往上我自己是不敢赌的。

你这方案我不太赞同，点焊节拍本来就紧，CWAIT叠两层等于硬等两个信号串行触发，主程序会卡在第一个WAIT上等返回，光这一项就够你节拍超了。我之前做白车身焊装线，同样的需求是直接走并行任务，主程序只管焊枪轨迹，焊接允许和视觉信号各开一个MOVL异步监控的子任务挂B信号量，节拍能压到1.6秒。

客户现场用的什么通信？EtherNet/IP还是DeviceNet？CWAIT等PLC信号的话，通信周期本身就吃时间，我这边DeviceNet下CWAIT响应经常抖到15ms以上，后来换成Profinet才好点。还有个细节，你视觉检测是在焊前还是焊后？

先别问嵌套稳不稳，你把信号源的扫描周期贴出来再说。PLC那边OB1跑多少毫秒心里有数没？CWAIT再稳，它等的是底层的I/O刷新，上游慢了底下叠多少层都没用。