项目里机器人到了点位附近就开始抖，怎么破？

惯量比1:3本身没问题，但你算的是满载还是实际负载？8kg砂带机加上电缆、气管、力矩传感器这些零碎，实际惯量经常比理论值大一截。换个办法，把末端实际装的东西全装上，让机器人自己跑一遍自动惯量辨识（有的品牌叫payload identification），重新写进DH参数试试。还有一种情况是砂带机本身平衡没调好，重心偏了，那不是机器人软故障。

奇不奇点先别下结论，你说的接近目标点2-3cm开始抖，姿态越复杂越明显——这看着像奇异点附近关节速度被放大了。你把奇异点指示打开（有的示教器上能显示当前点位距奇异点的余量），跑一圈看是不是那几个点正好卡在腕奇异或者肩奇异附近。如果真是的话，路径改一下或者加个过渡点，比调参数管用得多。

你这问题我上个月刚碰到过，不是惯量也不是奇异点，是减速机背隙大了一点，5号轴换向的时候能听到咔哒声。背隙仪一打0.15mm，超了。降速没用，因为问题不在速度。你那20kg负载的机器人用多久了？三班倒的话减速机疲劳挺快的。

机械手抓砂带机这种偏心负载，你确定DH里加的payload是对的？X、Y、Z、Ix、Iy、Iz都填了？很多工程师只填质量不填质心坐标，控制器按重心在法兰中心算，那姿态一变就晃。