AGV小车设计计算这块有啥通用套路没？减速机和电机选型一直拿不准

别凭经验拍，这是有公式的。先算负载+车体总质量，1.2+0.8=2吨，等效到每个驱动轮按四轮算每个轮子500kg。加速扭矩这块常用0.5m/s²加速度起步，扭矩T=F×r，500kg×9.8×0.05m(假设车轮半径50mm)×加速系数1.5≈36.7N·m，再除以传动效率0.85≈43N·m，这就是单个电机需要的扭矩。惯量比控制在10:1以内最稳妥，1.2吨负载配750W伺服基本够用，但要留1.5倍余量选1.5kW。减速机选行星减速比20:1左右，额定扭矩要比计算扭矩大30%以上，不然连续工作发热扛不住。我之前做的1.5吨AGV就是这么配的，跑了两年没出过大问题。

你这1m/s速度配上1.2吨负载，转向方式选啥？差速转向还是舵轮？差速的话驱动轮扭矩要再加大15%到20%，因为转弯时内外轮速差全靠电机扭矩硬扛。舵轮选阿克曼结构能省点劲但成本上去了。还有底盘结构是单层还是双层，双层重心高加速要降一半不然容易翻。

公式归公式，实际选型时还得看工况。你这车是仓库平地跑还是有坡度？地面摩擦系数多少？很多新手按理论算完扭矩，结果地面有油渍或者微坡直接打滑趴窝。我一般建议先做FMEA，把最恶劣工况列出来再选型，不然理论再扎实也是白搭。