ABB机器人走UDP通讯，方案成本和工期怎么算合适？
手上有个小活，客户那边要求ABB机器人跟上位机走UDP通讯，不是TCP，板上自己有个工控机要跟机器人互发数据，控制那边想实时一点。机器人是IRB1200，配的OmniCore控制器。客户预算卡得挺死，我得先把方案成本和工期报过去才有戏。
问题在这：UDP在ABB这边到底走RobotStudio里那个Socket Messaging，还是得外挂PC做OPC UA再转？哪种稳？我自己倾向直接在机器人端做Socket Messaging，省一台工控机的钱，但担心现场抖动丢包。有没有做过类似项目的，帮忙报个价参考下，比如软件包授权、调试工时、外加现场联调大概几天。
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走机器人原生Socket Messaging就行，别再加OPC UA中间层，多一个节点多一个故障点。授权费用看你买啥型号，IRB1200配OmniCore的话RobotWare要选Socket Messaging选项，单机license大概在1.5到2.2万之间，看你跟经销商关系。调试这边先在RobotStudio里把datagram发送接收写好，工业现场用的话建议每帧加CRC校验，丢包了上位机那边重发，别指望UDP本身给你保证可靠性。联调给3到5天够了，主要卡在上位机和机器人变量映射那块，不是通讯本身。
想省成本就直接上Socket Messaging这条路是对的，但别忽略现场电磁环境，IRB1200配OmniCore走UDP我去年在汽车焊装线上做过，机器人本体到电控柜那段线缆必须用屏蔽双绞，接地单点接到柜子PE排，不然丢包率能到百分之二三，根本没法用。另外上位机那边记得把发送间隔控制在20ms以上，太快了OmniCore那边socket队列会溢出，这点ABB文档里没写，是踩坑踩出来的。
上位机那边是用啥开发？C#还是C++还是Qt？如果是C#建议直接用UdpClient类库，别自己造轮子去处理分包重组，OmniCore那边最大单包字节数我记得是1400多，超了得分片。